问题：离婚时，双方约定或法院判决子女由一方抚养，另一方支付抚养费、享有探望权，但离婚后，未直接抚养子女的一方，未经对方同意，擅自将子女接走并实际抚养，变更了抚养关系，另一方能否起诉要求恢复原抚养关系？

解答：可以起诉要求恢复原抚养关系。离婚后，子女抚养关系一经确定，双方不得擅自变更，未经对方同意，擅自变更抚养关系的行为无效。另一方有权起诉至法院，要求恢复原抚养关系，法院一般会予以支持，除非有证据证明原抚养方存在不利于子女身心健康的情形（如虐待子女、无力抚养等）。

案例：徐某（男）与郭某（女）诉讼离婚，法院判决儿子（7岁）由郭某抚养，徐某每月支付抚养费2000元，每月享有2次探望权。离婚后半年，徐某未经郭某同意，趁探望儿子时，将儿子接走，带到自己居住的城市，实际抚养，拒绝将儿子送回。郭某多次与徐某沟通无果，遂起诉至法院，要求恢复原抚养关系，将儿子送回自己身边抚养。法院经审理查明，郭某有稳定的收入、固定的住房，无不利于子女身心健康的情形，徐某擅自变更抚养关系，未经过郭某同意，也未提供证据证明郭某不适宜抚养子女。最终，法院判决徐某在判决生效后7日内，将儿子送回郭某身边，恢复原抚养关系，徐某继续支付抚养费、行使探望权。

法律分析：根据《民法典婚姻家庭编解释（一）》第五十五条规定，离婚后，父母一方要求变更子女抚养关系的，或者子女要求增加抚养费的，应当另行提起诉讼。第五十六条规定，具有下列情形之一，父母一方要求变更子女抚养关系的，人民法院应予支持：（一）与子女共同生活的一方因患严重疾病或者因伤残无力继续抚养子女；（二）与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或者其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响；（三）已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力；（四）有其他正当理由需要变更。未经对方同意，擅自变更抚养关系，不符合上述法定情形，另一方有权要求恢复原抚养关系。

上海离婚律师建议：离婚后，若想变更子女抚养关系，应与对方协商一致，签订变更抚养协议，或向法院提起诉讼，提交相关证据，证明原抚养方不适宜抚养子女，符合法定变更情形，不得擅自变更。若发现对方擅自变更抚养关系，应及时收集证据（如子女被接走的证据、沟通记录等），向法院起诉要求恢复原抚养关系，确保子女的抚养环境稳定。同时，双方应优先考虑子女的身心健康，避免因擅自变更抚养关系，对子女造成心理伤害，若确实存在抚养困难，应通过合法途径变更抚养关系。